ÖZ
Bu çalışmanın amacı, manyetoreolojik (MR) sıvısı ile çalışan, dönel hareketler için yarı aktif bir sönümleyicinin geliştirilmesidir. Geliştirilen bu sönümleyicinin tek serbestlikli, harekete her iki yönde de birbirinden bağımsız şekilde ağdalılığı (Ing: viscosity) değiştirmek suretiyle değişken kuvvet uygulayarak kısıtlayabilen ve geri-sürülebilir bir haptik kol sisteminde kullanılacaktır. Sistemi oluşturan disk şeklindeki iki sönümleyici tek yönlü rulmanlar ile yataklanmıştır. Bu rulmanlar birbirinden ters yönlerde kilitlenmektedir. Böylece her diskin birbirine ters bir yönde geri-sürülebilir olması hedeflenmiştir. Sonuç olarak, haptik kolun bir yöndeki kuvvet uygulanırken diğer yöndeki hareketi serbest bırakılmış olacaktır.
0 yorum:
Yorum Gönder